潜江镀铜钢绞线 小米机器东说念主开源VLA模子Xiaomi-Robotics-0

2月12日，小米雷军通过微博浮现，小米机器东说念主团队负责开源Xiaomi-Robotics-0，个47亿参数的具身智能VLA模子。该模子遴荐Mixture-of-Transformers混架构，在LIBERO、CALVIN和SimplerEnv三大仿真测试集的系数Benchmark中，与30个对比模子比较均获取刻下获利。

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Xiaomi-Robotics-0的中枢在于通过MoT架构将视觉谈话大模子与多层Diffusion Transformer解耦。VLM负责处理无极提醒与空间干系默契，DiT则通过流匹配生成频、贯穿的Action Chunk。这种谋划让模子在浮滥显卡上即可完成及时理，科罚了现存VLA模子因理蔓延致真机“当作断层”的共痛点。

    

模子架构及磨练法：(a) VLM多模态与当作混预磨练；(b) DiT项预磨练；© 目标任务后磨练；图片开端：小米时间

磨练政策分为两个阶段。跨模态预磨练阶段引入Action Proposal机制，强制VLM在图像调节的同期瞻望多模态当作散布，钢绞线厂家完成特征空间与当作空间的对都；随后冻结VLM，项磨练DiT从噪声中归附当作序列。后磨练阶段的中枢是异步理模式，使模子理与机器东说念主运转脱离同步敛迹。同期，Clean Action Prefix通过引入上时间当作输入来保证轨迹贯穿，Λ-shape Attention Mask则强制模子先反映刻下视觉反馈，擢升靠近环境扰动时的反应敏捷。

在真机部署测试中潜江镀铜钢绞线，搭载该模子的双臂机器东说念主在积木拆解、叠毛巾等永劫序、解放度任务中展现出平安的手眼合作智力，同期保留了VLM原有的物体检测与视觉问答智力。时势代码、模子权重与时间文档现在已同步上线GitHub和Hugging Face。

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